Benutzung des SHARP GP2D02 mit Interactive C

/* Project: Robotik-Praktikum - "Rug Warrior"                                                                              */ 
/* File   : "PSD.ASM"                                                                                                      */ 
/* Author : Robin Wissbrock, Uni Kaiserslautern                                                                            */ 
/* Date   : 96-03-25 / 96-02-28                                                                                            */ 
/* Notes  : Low-Level-Routinen fuer die Ansteuerung des PSD GP2D02 (s.a. "PSD.C").                                         */ 
/*          Benutzung von IC aus: StartPSD( 0 );                                                                           */ 
/*                                [70 ms warten];                                                                          */ 
/*                                ergebnis = GetPSD( 0 );                                                                  */


org MAIN_START


counter:                       /* Variablen                                                    */
	fdb  0

result:
	fdb  0


subroutine_StartPSD:
	ldaa $5C00             /* "Vin" auf Low setzen                                         */
	rts

subroutine_GetPSD:
	sei
	clr  result
	ldaa #8                /* fuer 8 Schleifendurchlaeufe                                  */
	staa counter 
loop:
	ldaa $5E00             /* "Vin" auf High setzen                                        */
	ldaa #36               /* 100 µs warten                                                */
	jsr  wait
	ldaa $5C00             /* "Vin" auf Low setzen                                         */
	ldaa #16               /* 50 µs warten                                                 */
	jsr  wait
	sec                    /* damit asl Bit 0 setzt                                        */
	asl  result            /* nach links schieben -> naechstes Bit bearbeiten              */
	ldaa $1000             /* "Vout" lesen                                                 */
	lsra                   /* PA1 selektieren                                              */
	anda #1
	beq  NotSet            /* Bit nicht gesetzt -> im 'result'-Vektor nicht loeschen       */
	dec  result            /* sonst Bit 0 im 'result'-Vektor loeschen                      */ 
NotSet:
	ldaa #12               /* 40 µs warten                                                 */
	jsr  wait
	dec  counter
	beq  end               /* schon alle 8 bit gelesen                                     */
	bra  loop              /* sonst naechster Schleifendurchlauf                           */ 
end:
	ldaa $5E00             /* "Vin" auf High setzen                                        */
	ldaa #196
	jsr  wait
	cli                    /* Interrupts wieder zulassen                                   */
	ldab result            /* 'result' in das Low-Byte von Akku D (Rueckgabewert) laden... */
	clra                   /* ... und das High-Byte loeschen                               */
	rts

wait:                          /* Argument n in Akku A, wartet ( 2.5 * n + 10 ) µs             */
	deca
	bne  wait
	rts

Interactive C Binary (ICB)

S123802000000000B65C00390F7F80228608B78020B65E008624BD806AB65C008610BD8092 
S12380406A0D788022B6100044840127037A8022860CBD806A7A8020270220D5B65E0086AB 
S1118060C4BD806A0EF680224F394A26FD39CF 
S9030000FC 
S123872B00000000B65C00390F7F872D8608B7872BB65E008624BD8775B65C008610BD8743 
S123874B750D78872DB6100044840127037A872D860CBD87757A872B270220D5B65E008646 
S111876BC4BD87750EF6872D4F394A26FD3999 
S9030000FC 
6811 assembler version 2.1  10-Aug-91
  please send bugs to Randy Sargent (rsargent@athena.mit.edu)
  original program by Motorola. 
NotSet     875b *0047 0042 
counter    872b *0014 0029 0050 
end        8767 *0053 0051 
loop       873c *0030 0052 
result     872d *0017 0027 0038 0043 0058 
subroutine_GetPSD 8733 *0025 
subroutine_StartPSD 872f *0021 
wait       8775 *0062 0033 0036 0049 0056 0064 

Beispielprogramm in IC

/* Project: Robotik-Praktikum - "Rug Warrior"                                                                              */ 
/* File   : "PSD.C"                                                                                                        */ 
/* Author : Lars Ferner, Uni Kaiserslautern                                                                                */ 
/* Date   : 96-03-25 / 96-03-25                                                                                            */ 
/* Notes  : Beispiel fuer die Benutzung der Assembler-Routinen zur Ansteuerung des PSD GP2D02                              */


/* Global constants                                                                                                        */

/* Die folgende Tabelle ist nur ein Beispiel! Sie muss konkret fuer jeden Sensor ausgemessen werden.                       */ 
/* Dabei sollte nicht wie in diesem Beispiel jeder 5. Wert beruecksichtigt werden, sondern besser jeder 2. !               */


int DISTANCE[] = { 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 60, 65, 70, 75, 80, 85, 90, 95, 100, 105, 110, 115,
                  120, 130, 140, 150, 160, 170, 190, 200, 210, 230, 260, 300, 340, 380, 440, 500, 590, 790, 1000,
                  1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000 };


/* Functions (definitions)                                                                                                 */

int psd( void ) 
/* Messung mit PSD-Sensor durchfuehren und ueber Tabelle die entspr. Entfernung in mm zurueckgeben.                        */ 
{
	/* Local variables                                                                                                 */

	long MeasureCycle;


	StartPSD( 0 );

	MeasureCycle = mseconds() + 50L;                        /* 50 ms warten                                             */
	while( MeasureCycle > mseconds() );

	return ( DISTANCE[GetPSD( 0 ) / 5] ); 
}

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