Die folgenden Beispielszenarien stammen aus der Benchmark-Sammlung des Sweeping-Projektes der PaRo-Gruppe am Institut für Prozeßrechentechnik und Robotik der Universität Karlsruhe.

Wir haben die Benchmarks auf den in Kaiserslautern entwickelten Simulator übertragen und präsentieren hier erste Ergebnisse. Weitere Beispiele, welche nicht aus der Benchmarksammlung stammen, sind in der zugrundeliegenden Diplomarbeit zu finden.

Die dargestellten Simulationsläufe zeigen die prinzipielle Vorgehensweise des Algorithmus, indem die gefahrenen Trajektorien und die während der Fahrt aufgebaute Rasterkarte gezeigt werden. Außerdem wird zu jedem Szenario der Prozentsatz der überfahrenen Fläche, und als einfaches Effizienzmaß der Prozentsatz der einfach bzw. mehrfach überfahrenen Flächenanteile angegeben. Die mehrfach befahrenen Bereiche sind auch in der Rasterkarte an der stärkeren Schattierung zu erkennen.

Bei der derzeitigen Implementierung sucht der Roboter nicht zu Beginn eine optimale Startposition, sondern beginnt direkt mit dem Abfahren der Fläche. Da kleine Änderungen der Startposition unter Umständen zu sehr verschiedenen Trajektorien führen, werden bei einigen Szenarien verschiedene Startpositionen gezeigt.

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