16. Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS 2000),
Reihe "Informatik aktuell", pp. 111-120
Joachim Weber, Lutz Franken, Klaus-Werner Jörg, Ewald von Puttkamer
Globale Selbstlokalisation, d. h. die Fähigkeit eines mobilen Roboters zur Positionsbestimmung ohne initiale Hypothese, ist für eine zuverlässige Navigation in vielen Anwendungsszenarien unerlässlich. Dieser Beitrag bespricht Techniken zur probabilistischen topologie- oder metrikbasierten Selbstlokalisation auf der Basis der Wiedererkennung von Referenzscans der Einsatzumgebung mittels des APR-Algorithmus.
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