Ziele:

Vor dem Hintergrund der sicheren Beinplazierung einer Laufmaschine hat das Projekt die Extraktion von Bodenprofilen mittels Ultraschallsensoren zum Ziel. Dazu wird zunächst ein aus vier Ultraschallsensoren bestehendes, neuartiges Sensorsystem realisiert, welches in der Lage ist, mit allen vier Sensoren simultan zu messen. Als Voraussetzung hierzu muß jeder Ultraschallsensor in der Lage sein, eigene Echos zu identifizieren. Dies ist aber nur dann möglich, wenn sich die Sendeimpulse der Sensoren signifikant unterscheiden. Mit einem konventionellen Ultraschallsensorsystem ist dies nicht möglich, da die Ultraschallsensoren alle mit der gleichen Frequenz arbeiten. Wird jedoch anstatt eines konventionellen Sendeimpulses pro Ultraschallsensor ein individueller Pseudo-Random-Code verwendet, dann ist jeder Sensor prinzipiell in der Lage, in dem detektierten Echo seine eigenen Signalanteile zu erkennen. Darüber hinaus ist jeder Sensor dann in der Lage, Signalanteile der anderen Sensoren zu identifizieren, wenn er deren Pseudo-Random-Codes kennt. Die Verwendung derartiger Codes bringt gegenüber dem Einsatz konventioneller, festfrequenter Sendeimpulse in Verbindung mit geeigneten Algorithmen zur Signalverarbeitung erhebliche Vorteile. Neben einer besseren Entfernungsauflösung läßt sich durch Triangulation vor allem die Richtungsauflösung signifikant verbessern. Dies sind essentielle Voraussetzungen zur Gewinnung von Bodenprofilen aus Ultraschalldaten.

Das Projekt wird von der Deutschen Forschungsgemeinschaft (DFG) gefördert und ist Bestandteil des DFG Schwerpunkt Autonomes Laufen