Die Einsatzumgebung des Rug Warriors, wie sie im Praktikum und auch im anschließenden Wettbewerb benutzt wurde, sollte mehrere Anforderungen erfüllen: sie sollte leicht modifizierbar, transportabel, abgestimmt auf die Rug Warrior-Sensorik und nicht zuletzt preisgünstig sein.
Diese Anforderungen konnten durch den Einsatz von weißen, kunststoffbeschichteten Spanplatten als Spielfeldbegrenzung (20 cm hoch, 19 mm stark) und als Labyrinthwände (10 cm hoch, 16 mm stark) erfüllt werden. Solche Holzbretter sind im Handel als Möbelbauplatten bzw. Regalböden erhältlich. Die Verbindung der einzelnen Wände erfolgt durch TŸrscharniere. So lassen sie sich in beliebigen Winkeln zueinander aufstellen und können leicht wieder auseinander genommen werden. Die Wände lassen sich auf dem Fußboden aufstellen, so daß sich größere, begehbare Labyrinthe aufbauen lassen. Zur Fixierung von einzelnen Elementen dienen bei Bedarf Klebestreifen oder Heißkleber.
Lichtquellen
Durch die Befestigung der Photosensoren am oberen Rand der Bumper-Schürze, ist der Rug Warrior in der Lage, sich jederzeit nach einer am Spielfeldrand befestigten Lichtquelle zu orientieren, ohne daß er durch die niedrigeren Labyrinthwände in seiner Sicht eingeschränkt wird. Umgekehrt sind diese Wände mit 10 cm hoch genug, um von den tiefer angebrachten IR-Sensoren erkannt zu werden. Eine Mindesthöhe von 10 cm von Hindernissen ist darüber hinaus auch für den PSD-Entfernungssensor relevant, damit dieser die Hindernisse sicher detektieren und den Abstand möglichst genau ermitteln kann.
Die als Zielpunktmarkierung benutzte Lichtquelle besteht aus einer Energiesparleuchte mit Sockel (Typ G23), einem Ein-/Ausschalter sowie einem Vorschaltgerät. Die einzelnen Komponenten sind durch ein Kunststoffgehäuse u-förmig verbunden, so daß sich die Lampe ohne weitere Befestigung an die Spielfeldbegrenzung hängen läßt.
Der Einsatz solcher Energiesparlampen hat den Vorteil, daß sie nicht besonders heiß werden und so keine Verbrennungsgefahr (auch für den Rug Warrior) besteht. Darüber hinaus stören sie die Infrarotsensorik des Roboters deutlich weniger als herkömmliche Glühlampen. Dennoch ist es empfehlenswert, entsprechende Algorithmen zur Vermeidung von Fehlmessungen einzusetzen.
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