Ein verhaltensorientierter Ansatz zum flächendeckenden Fahren
in a priori unbekannter Umgebung

14. Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS '98), Karlsruhe,
30. November - 1. Dezember 1998

Michael Kasper, Dirk Müller, Ewald von Puttkamer


In diesem Aufsatz wird ein Verfahren zum flächendeckenden Fahren in zunächst unbekannter Umgebung beschrieben, wie es z.B. für Reinigungsanwendungen im Heimbereich benötigt wird. Parallel zur Durchführung der Reinigungsaufgabe wird dabei die Umgebung exploriert und kartiert.

Der verhaltensorientierte Ansatz ermöglicht eine robuste, zielgerichtete und dennoch ressourcenschonende Implementierung und gestattet es, einzelne Verhaltensweisen leicht durch verbesserte oder auch speziell erlernte Versionen auszutauschen. Das vorgestellte Verfahren wurde simulativ getestet und wird in Kürze auf einem realen Roboter erprobt.

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