Phoenix Mobile Experimentalplattform

Arbeitsgruppe Robotik & Prozessrechentechnik

Visuelle Barcode-Erkennung

In monotonen Gebäudeumgebungen wird uns die Orientierung durch das Vorhandensein von Türschildern, Wegweisern u.a. erleichtert. Um autonome mobile Roboter in ähnlicher Weise bei der Selbstlokalisation zu unterstützen, wurde im Rahmen einer Projektarbeit eine Technik zur kamerabasierten Detektion und Dekodierung von Barcode-Markierungen (siehe Foto) entwickelt.

Im Gegensatz zu natürlicher Schrift sind Barcode-Landmarken für Computer sehr einfach in Kamerabildern zu detektieren und bieten bei der Dekodierung aufgrund ihrer Form Redundanz gegenüber begrenzter teilweiser Verdeckung, Verdrehung oder perspektivischer Verzerrung.

Für die Verwendung von Barcode-Markierungen im Bereich der Service-Robotik kommen grundsätzlich drei Möglichkeiten in Betracht, die parallel genutzt werden können:

• Unterstützung der Selbstlokalisation mittels Markierung bestimmter Koordinaten im Umgebungsmodell (Umgebungskarte) des Roboters durch eindeutige Barcodes.
• Bereitstellung von Information über die Bedeutung relevanter Bereiche (Docking-Stationen, Aufzüge, etc.) mittels Barcode-Markierungen.
• Kennzeichnung zu manipulierender Objekte (z.B. Transportboxen) für die Auftragsdurchführung.

Durchführung: Torsten Gattung

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