Phoenix Mobile Experimentalplattform

Arbeitsgruppe Robotik & Prozessrechentechnik

Abgeschlossene Arbeiten:

Fahrzeug-Infrastruktur

• Chassisentwicklung / Mechanischer Aufbau
• Integration der Leistungselektronik
• Entwicklung von Schnittstellenelektronik

Kommunikation

• Domänisiertes Kommunikationssystem für echtzeitkritische Daten
• Domänisiertes Kommunikationssystem für Client/Server-Auftragsvergabe
• Domänisiertes Informationssystem für Konfigurationsdaten

Sensorik

• Pan/Tilt-Einheit
  • Mechanischer Aufbau
  • Entwicklung der Microcontroller-Hardware zur Pan/Tilt-Ansteuerung
  • Microcontroller-Software
  • PC-Treibersoftware (QNX)
• Ultraschall-/IR-Sensorik
  • Sensorintegration
  • Entwicklung der Microcontroller-Hardware zum Anschluß von 12 Ultraschall- und 16 Infrarotsensoren
  • Microcontroller-Software
  • PC-Treibersoftware (QNX)
• Schnittstellenelektronik Bumper/PC
• PC-Treiber für Sick Laserscanner PLS/LMS200 (QNX)
• Framegrabber-Treibersoftware
• Visualisierungssysteme
• Sensordatenfusion aktiver entfernungsmessender Systeme

Robotersteuerung

• High- und Low-Level-Treibersoftware für Motorcontrolleransteuerung (QNX)
• Pilotkomponente:
  • Bahnplanung
  • Bahnkontrolle mittels Fuzzy-Regler
  • Reaktive Kollisionsvermeidung
• Wegeplanung

Weltmodell und Selbstlokalisation

• Hybride topologisch/metrische Kartenerstellung
• Globale Wiedererkennung von Laserscans
• Software zur visuellen Detektion und Interpretation von Barcode-Labels
• Software zur Szenenklassifikation von Umgebungsbildern mittels neuronaler Netze
• Software zur Szenenklassifikation von Laserscans mittels neuronaler Netze
• Globale probabilistische Selbstlokalisation

Aktuelle Arbeiten:

• Entwicklung und Evaluierung verschiedener Selbstlokalisationsverfahren auf der Grundlage topologischer Karten
• Konzeption von High-Level-Planern