Auf dem LC-Display können während des Betriebs beliebige Texte oder Test-/Debug-Informationen ausgegeben werden. Textausgaben auf dem Host-Computer sind nicht ohne weiteres, mit einem Trick aber dennoch möglich. Die Leuchtdioden zeigen die Drehrichtung der Elektromotoren und die Funktion der Infrarotsensoren an. Der am Heck des Roboters angebrachte Magnet dient - anstelle eines Greifers - zum Aufnehmen von Gegenständen.
Mit Hilfe der an Analogeingängen angeschlossenen Fotowiderstände ist der Roboter in der Lage hellere und dunklere Stellen in der Umgebung zu unterscheiden. Sie sind an der Frontseite des Roboters angebracht und zwar oberhalb der Bumper-Schürze, so daß der Roboter bis zu 10 cm hohe Hindernisse hinwegsehen kann (dies ist für unsere Einsatzumgebung wichtig). An der Frontseite befinden sich auch die beiden IR-LEDs. Sie können unabhängig voneinander eingeschaltet werden und senden dann mit 40 kHz moduliertes Infrarotlicht aus. Der in ihrer Mitte angebrachte Infrarotempfänger (Tip) detektiert dieses Licht (sofern es von Hindernissen reflektiert wird) und meldet das Ergebnis als binäres Signal an den Mikrocontroller. Es läßt sich also keine Abstandsabschätzung vornehmen, sondern lediglich das Vorhandensein von Hindernissen in einem ca. 30 cm großen Bereich feststellen.
Zur Bestimmung von Abständen dient ein Infrarotsensor der Firma Sharp (*). Er ist in der Lage, Objekte in einem Bereich von etwa 8 - 80 cm zu detektieren und eine Schätzung des Abstandes vorzunehmen. Die Auflösung liegt im Nahbereich bei etwa 1 cm und fällt mit zunehmender Entfernung auf ca. 10 cm ab. Das dabei angewandte Verfahren ähnelt einer Triangulation, wobei als Empfänger ein sogenanntes Position Sensitive Device (PSD) eingesetzt wird. Der Sensor kann 10-15 Messungen pro Sekunde durchführen und liefert die gemessene Entfernung als synchrones 8-Bit Datenpaket an den Mikrocontroller zurück.
Wird ein Hindernis von den optischen Sensoren übersehen, so wird es spätestens bei Kontakt durch die Bumper-Schürze erkannt. Realisert wird dieser Kontaktsensor durch drei Mikroschalter, die im Kreis um die Chassisgrundplatte angeordnet sind. Daher spricht immer mindestens einer der Schalter an, gleichgültig, an welcher Stelle der Roboter auf ein Hindernis trifft. Durch Auswerten aller Mikroschalter läßt sich die Richtung des Hindernisses ermitteln.
Obwohl der Roboter insgesamt nur über eine sehr eingeschränkte Sensorik, wie auch eine geringe Rechenleistung verfügt, lassen sich bereits komplexe Aufgabenstellungen mit ihm realisieren.
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