Phoenix Mobile Experimentalplattform

Arbeitsgruppe Robotik & Prozessrechentechnik

Globale Wiedererkennung von Laserscans

APR (Anchor Point Relation Matching) ist eine im CAROL-Projekt entwickelte Scan-Matching-Technik, die für einen aktuellen Laserscan die am besten übereinstimmenden Scans aus einer Referenzmenge bestimmt. Alle notwenigen Verarbeitungsschritte werden in Echtzeit ausgeführt.

Das Bild zeigt ein Set von 30 Referenzscans aus unserer Laborumgebung, die für Visualisierungszwecke in ein globales Koordinatensystem eingepasst wurden. Die grauen Dreiecke und die verbindende schwarze Linie bezeichnet den Kurs einer Roboterfahrt durch die Laborumgebung. Jedes graue Dreieck kennzeichnet eine Roboterposition, an der der Algorithmus dazu in der Lage war, den korrekten Referenzscan und die richtige Position innerhalb dessen lokalen Koordinatensystems zu bestimmen. Schwarze Dreiecke bezeichnen falsche Positionshypothesen. Jeder Suchzyklus war global, d.h. keine Annahmen über die aktuelle Position wurden einbezogen, um die wahrscheinlichste Übereinstimmung des aktuellen Scans im Referenzdatensatz zu ermitteln.

Im hier vorgestellten Beispiel wurden für eine Gesamtanzahl von 1405 Laserscans 831 korrekte Positionshypothesen und 1 falsche generiert.

Die Matching-Ergebnisse dienen in der Selbstlokalisation des Roboters dazu, anderweitig erzielte Positionshypothesen zu bestätigen oder zu verwerfen, bzw. neue Positionshypothesen zu erzeugen.

Durchführung: Joachim Weber

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