Im Rahmen dieses seit Mitte der 80er Jahre laufenden Projektes werden ausschließlich aktive, entfernungsmessende Sensoren verwendet. Mit der Realisierung des Testfahrzeugs MOBOT-IV, das in Verwaltungs- und Bürogebäuden, Krankenhäusern, Sporthallen usw. eingesetzt werden kann, wurde mittlerweile das Projektziel erreicht.
Für den Einsatz auf VMEbus-Multiprozessorsystemen im MOBOT-Projekt wurde mit ALBATROSS ein stabiler Betriebssystemkernel mit echtzeitfähigem Kommunikationsschema entwickelt. Seit 1991 wurde ALBATROSS auf allen mobilen Testplattformen der Arbeitsgruppe eingesetzt.
Im Rahmen des Telemann44-Projektes der EU war die AG an der Entwicklung des teleoperierten Kletterroboters ROBUG III zur Durchführung von Montage- und Wartungsarbeiten in unstrukturierter, für den Menschen gefährlicher Gebäudeumgebung beteiligt.
Der Beitrag der Arbeitsgruppe bestand in der Konzeption und Implementierung des Bedienpanels zur Steuerung des Roboters, des Kommunikationssystems zur Datenübertragung zwischen Bediener und Maschine, einem Lagekontrollsensor und umfangreicher Simulations- und Visualisierungssoftware.
Kooperationspartner waren Arbeitsgruppen an den Universität von Portsmouth (Großbritannien) und Brüssel (Belgien).
Ziel des Projekts war der Aufbau einer topologischen Karte der Einsatzumgebung eines mobilen Roboters mittels eines konnektionistischen Ansatzes. Zu diesem Zweck wird eine neuronale Netzwerkstruktur mit einer flexiblen Anzahl von Zellen generiert, die in der Lage ist, die eingehenden Sensoreindrücke zu lernen. Zur Bestimmung der eigenen Position wird versucht, zu jedem von den Sensoren gelieferten Situationsvektor eine Zelle im Netzwerk zu finden, die der aktuellen Sensoraufnahme am ähnlichsten ist.
Als Testplattform diente der mit einfachen optischen und taktilen Sensoren ausgerüstete mobile Roboter ALICE.
Ziel des SPIN-Projekts (from Spatial Perception to Identification with Neural networks) war die Verbesserung von Stabilität und Zuverlässigkeit der Objekterkennung durch mobile Roboter. SPIN stellt zu diesem Zweck eine Methode der Klassifikation von 3D-Oberflächen mittels dynamischer selbstorganisierender Karten und der Generierung stabiler 3D-Symbole aus subsymbolischer Darstellung vor.
Automatische 3D-Menschvermessung:
Im Rahmen des TOPAS-Projektes werden neuartige Methoden zur automatischen
Maßerfassung am menschlichen Körper untersucht.
Die Forschungsaktivitäten konzentrieren sich dabei sowohl auf die Entwicklung
eines schnellen entfernungsmessenden Sensorsystems zur dreidimensionalen
Ganzkörper-Geometrieerfassung, als auch auf die Einbindung und Anpassung eines
3D-CAD-Menschmodells an die Sensordaten zur Interpretation der Meßdaten.
Simulation:
3d7:
Für den Entwurf und die Validierung der Steuerungssoftware autonomer mobiler Roboter im MOBOT-Projekt wurde die Simulationsumgebung 3d7 (3DSimulation Environment for Autonomous System Design) entwickelt. Das Softwarepaket umfasst ein 3D-Modellierungssystem für Gebäudeumgebungen, Sensorsimulatoren für Ultraschall- und optische Meßsysteme, sowie Kinematik- und Dynamiksimulatoren. Über eine Feedback-Schleife läßt sich das Verhalten eines autonomen mobilen Roboters in einer beliebigen Umgebung vollständig simulieren.
Projektziel der Lager-/Logistiksimulation OSIRIS (Online Simulation von Brammenlagern in der Stahlindustrie) war die Einbettung eines in der Stahlindustrie eingesetzten automatischen Lagerverwaltungssystems in eine Simulationsumgebung zur Verifikation und Optimierung des zugehörigen Regelwerkes. Kooperationspartner war die Firma ABB-Mannheim.
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