Phoenix Mobile Experimentalplattform

Arbeitsgruppe Robotik & Prozessrechentechnik

Neuronale Scanklassifikation:

Das ScanTrainer-Softwarepaket verwendet eine neuronale Klassifikationstechnik, die erstmals von G. von Wichert für Bildverarbeitung vorgestellt wurde. Diese Technik wird seit einiger Zeit sehr erfolgreich für die visuelle Szenenklassifikation im CAROL-Projekt eingesetzt. Im ScanTrainer wird die gleiche Methode in modifizierter Form verwendet, um Laserscans statt Kamerabildern zu klassifizieren.

Eine der Schlüsseleigenschaften der Scanklassifikation ist die eigenständige Anpassung an die besonderen Eigenheiten der Einsatzumgebung in einer unüberwachten Lernphase. Dies reduziert entscheidend den manuallen Aufwand zur Modellierung relevanter Umgebungsaspekte.

Die Ergebnisse der visuellen Szenenklassifikation wie der Scanklassifikation sind für die Wiedererkennung von Stellen der Einsatzumgebung insbesondere in topologischen oder hybriden topologisch/metrischen Selbstlokalisationsarchitekturen wertvolle Informationsquellen.

Durchführung: Alexander Spieß

Publikationen: